能力风暴机器人常见问题参考答案

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思考题

⏹红外测距卡的测量范围及原理。

答:红外测距卡可以精确地测量10cm~80cm范围内障碍物的距离。

红外测距卡,顾名思义就是用红外光进行物体距离的检测。它分为一个模拟口的转接卡和红外测距传感器两部分。通过测量发射和反射红外光之间的相位差来测量物体的距离。红外测距卡能够把相位差的变化转化为输出电压的变化,输出电压可以通过红外测距的信号线接到微控制器的A/D转换口上。

⏹多智能体通信的方式是什么?

答:多智能体通信主要有三种通信方式:直接通信,强信号通信,黑板通信。

(1)直接通信:是指信息发送方智能体直接将信息传送给接受方智能体,执行过程中没有缓冲。

(2)强信号通信:是指当一个智能体发送消息时,实际上是将信息向整个系统或环境发送,并且信息的强度随距离的增加而减少,这样靠近信号源的智能体对信息的反应最强。

(3)黑板通信:是通过存取一个公用数据区以达到交换信息的目的。

⏹简述机器人无线控制的实现过程。

答:计算机通过电平转换装置与一个无线收发模块相连,而机器人本身带有无线收发模块,机器人的无线收发模块与它自己的微处理器有信号线相连。这样计算机处理器和机器人微处理器之间就可以通过这两个无线收发模块实现通信,这种通信方式是双向的,计算机可通过程序指令控制机器人的行为,机器人也可以借助计算机处理复杂的信息。

⏹简述基于视频技术的野外探险机器人系统的硬件结构及实现过程

答:系统硬件结构:从总体上分为机器人和上位机(计算机)。其中机器人部分包括AS无线摄像机和微功率无线通讯模块,上位机部分包括视频采集卡和微功率无线通讯模块。

实现过程:机器人上的无线摄像机通过摄像获取各种现场环境参数,通过机器人和上位机上的两个微功率无线通讯模块实现数据和控制信号的传输,从而AS无线摄像机的接收模块的视频输出接到了视频采集卡的视频输入端,因而机器人能自主运动,也能通过上位机的人机交互式进行控制。

⏹机器人上程序不能正确下载的原因有哪些?

答:主要有以下原因:操作系统崩溃、机器人死机、操作系统不正常、下载过程中按下复位键、型号不匹配、下载端口接触不良、下载线或端口已坏。

⏹同步进程的处理原则是什么?如何利用同步进程的处理原则编写机器飞蛾程序?答:所有同步进程应该遵循以下四条原则:

(1)空闲让进:当一个临界资源处于空闲状态时,允许一个请求进入临界区的进程立即进入自己的临界区。

(2)忙则等待:当已有进程进入自己的临界区时,其它试图进入临界区的进程必须等待,以保证进程互斥地访问临界资源。

(3)有限等待:对要求访问临界资源的进程,应保证进程能在有限时间进入临界区,

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